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12月 17

raspberry pi HC-SR04超声波测距

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　　所购买的HC-SR04的超声波模块介绍如下：
1、典型工作用电压：5V。
2、超小静态工作电流：小于 2mA。
3、感应角度：不大于 15 度 。
4、探测距离：2cm-400cm
5、高精度：可达 0.3cm。
6、盲区（2cm）超近。

　　实测raspberry pi电压4.7V。所以直接测试一下，但是需要获取系统时间和系统处理耗时，测试结果精度不高，可以区三次平均数。

　　接线如图：
image

　　代码如下：

#!/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
# -------------------------------
# Revision:
# Date:        2012-12-11
# Author:      simonzhang
# Email:       simon-zzm@163.com
# Web:         www.simonzhang.net
# ------------------------------- 
import time
import RPi.GPIO as GPIO
import datetime as dt

# 初始化
# 需要注意输出与输入的接口
# 17为发射，18为接收
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(17, GPIO.OUT)
GPIO.setup(18, GPIO.IN)
GPIO.output(17, False)

while  1:
   time.sleep(1)
   # IO 触发，给10us的高电平
   # 模块自动发送8个40khz的方波
   GPIO.output(17, GPIO.HIGH)
   time.sleep(0.00001)
   GPIO.output(17, GPIO.LOW)
   # 获取发射完毕时间
   t1 = time.time()
   # 未接收为False，循环检查开始接受点
   # 转为True为开始接受
   while GPIO.input(18) == False:
       pass
   # 循环检查开始接收，转为False。则为接受完毕
   while GPIO.input(18):
       pass
   # 获取接受完毕时间
   t2 = time.time()
   # 计算发送与接收时间差
   t3 = t2-t1
   print t3
   # 空气中1个标准大气压在温度15度时速度为340m/s
   # 25度为346m/s
   # 所以按照一秒钟34000厘米计算
   # 根据硬件文档，该模块探测距离在2-400cm之间
   # 测试范围的时间间隔应该为0.000117到0.023529
   # 为了方便取值自行变化一点
   if 0.0235 > t3 > 0.00015:
       distance = t3*34000/2
       print 'Distance: %f cm' % distance
   else:
       print 'Null'

raspberry pi HC-SR04超声波测距

12月 15

raspberry pi GPIO 控制步进电机

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　　其它部分的工具（python-setuptools，python-dev）已经在初始化时安装。现在安装GPIO
sudo easy_install RPi.GPIO

　　需要在root权限下调用。如果不想使用管理权限，也可以用第三方的WiringPi，使用easy_install直接安装。
　　接上步进电机和驱动板。
image
板子是V2.0的，内存512M的，使用GPIO图如下:
Raspberry-Pi-GPIO-Layout-Revision-2

#!/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
# Revision:
# Date:        2012-12-11
# Author:      simonzhang
# Email:       simon-zzm@163.com
# Web:         www.simonzhang.net
# ------------------------------- 
import time
import RPi.GPIO as GPIO

#要使用的四个针脚
Pins = [17,18,22,23]

#初始化。使用BCM2835标准。具体对应要查说明
#http://elinux.org/RPi_BCM2835_GPIOs
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
for pin in Pins:
    try:
        GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)
        GPIO.output(pin, False)
    except:
        pass

# 顺时针旋转矩阵
Seq1 = []
Seq1 = range(0, 4)
Seq1[0] = [1,0,0,0]
Seq1[1] = [0,1,0,0]
Seq1[2] = [0,0,1,0]
Seq1[3] = [0,0,0,1]

# 逆时针旋转矩阵
Seq2 = []
Seq2 = range(0, 4)
Seq2[0] = [0,0,0,1]
Seq2[1] = [0,0,1,0]
Seq2[2] = [0,1,0,0]
Seq2[3] = [1,0,0,0]

#初始化步数
setup_count = 0
while 1:
  for set in range(0, 4):
      # 小于100步按照逆时针转，100步到200步之间按顺时针转
      print "setup %s" % setup_count
      if 100 < setup_count < 200:
          l = Seq1[set]
      else:
          l = Seq2[set]
      for ls in range(len(Pins)):
          if l[ls] == 1:
              GPIO.output(Pins[ls], True)
          else:
              GPIO.output(Pins[ls], False)
      # 大于200步初始化为0，否则加1
      if setup_count < 200:
          setup_count += 1
      else:
          setup_count = 0
      # 需要做一定延迟,最小延迟应该是0.01s
      time.sleep(0.1)

raspberry pi GPIO 控制步进电机 python 源码