12月 15

raspberry pi GPIO 控制步进电机

  其它部分的工具(python-setuptools,python-dev)已经在初始化时安装。现在安装GPIO
sudo easy_install RPi.GPIO

  需要在root权限下调用。如果不想使用管理权限,也可以用第三方的WiringPi,使用easy_install直接安装。
  接上步进电机和驱动板。
image
板子是V2.0的,内存512M的,使用GPIO图如下:
Raspberry-Pi-GPIO-Layout-Revision-2

#!/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
# Revision:
# Date:        2012-12-11
# Author:      simonzhang
# Email:       simon-zzm@163.com
# Web:         www.simonzhang.net
# ------------------------------- 
import time
import RPi.GPIO as GPIO

#要使用的四个针脚
Pins = [17,18,22,23]

#初始化。使用BCM2835标准。具体对应要查说明
#http://elinux.org/RPi_BCM2835_GPIOs
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
for pin in Pins:
    try:
        GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)
        GPIO.output(pin, False)
    except:
        pass

# 顺时针旋转矩阵
Seq1 = []
Seq1 = range(0, 4)
Seq1[0] = [1,0,0,0]
Seq1[1] = [0,1,0,0]
Seq1[2] = [0,0,1,0]
Seq1[3] = [0,0,0,1]

# 逆时针旋转矩阵
Seq2 = []
Seq2 = range(0, 4)
Seq2[0] = [0,0,0,1]
Seq2[1] = [0,0,1,0]
Seq2[2] = [0,1,0,0]
Seq2[3] = [1,0,0,0]

#初始化步数
setup_count = 0
while 1:
  for set in range(0, 4):
      # 小于100步按照逆时针转,100步到200步之间按顺时针转
      print "setup %s" % setup_count
      if 100 < setup_count < 200:
          l = Seq1[set]
      else:
          l = Seq2[set]
      for ls in range(len(Pins)):
          if l[ls] == 1:
              GPIO.output(Pins[ls], True)
          else:
              GPIO.output(Pins[ls], False)
      # 大于200步初始化为0,否则加1
      if setup_count < 200:
          setup_count += 1
      else:
          setup_count = 0
      # 需要做一定延迟,最小延迟应该是0.01s
      time.sleep(0.1)

raspberry pi GPIO 控制步进电机 python 源码

12月 11

raspberry pi 自动初始化脚本

  玩了几天,打算刷一下。但是很多要升级也挺麻烦,直接写了个脚本,自动升级。大家如果还有自己需要的,也可以自行添加,这样初始就方便多了。
  先修改成亚洲的源
$ sudo mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
$ sudo vi /etc/apt/sources.list
deb http://mirror.nus.edu.sg/raspbian/raspbian wheezy main contrib non-free rpi
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ wheezy main contrib non-free rpi

  如果直接用我的脚本命令如下:
$ wget http://www.simonzhang.net/wp-content/uploads/2012/12/pisystemupdate.py_.gz
$ gunzip pisystemupdate.py_.gz ;chmod a+x pisystemupdate.py_;python pisystemupdate.py_
不知道为什么加了个尾巴

  脚本内容如下:

#!/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
# Revision:
# Date:        2012-12-10
# Author:      simonzhang
# Email:       simon-zzm@163.com
# Web:         www.simonzhang.net
# -------------------------------
import os
import time

def SystemUpdate():   #系统升级
    try:
        os.system('sudo apt-get -y update')
        _get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get

def Timing():   #校时
    try:
        os.system('sudo cp /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai  /etc/localtime')
        os.system('sudo apt-get install -y ntpdate')
        os.system('sudo /usr/sbin/ntpdate stdtime.gov.hk')
	_get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get


def Vncserver():    #远程桌面
    try:
        os.system('sudo apt-get install -y tightvncserver') 
        _get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get


def DevelopTool():    #开发工具
    try:
        os.system('sudo apt-get install -y gcc make')
        _get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get

def SystemTools():    #系统常用工具
    try:
        os.system('sudo apt-get install -y bison gawk vim chkconfig') 
	_get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get


def PythonTools():   #python 管理工具
    try:
        os.system('wget -q http://peak.telecommunity.com/dist/ez_setup.py')
        os.system('sudo python ez_setup.py')
        os.system('sudo easy_install pygame')
        _get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get

	
def PythonImage():    #python的图片处理
    try:
	os.system('sudo apt-get install -y libjpeg*-dev')
	os.system('sudo apt-get install -y python-imaging') 
	os.system('sudo apt-get install -y python-dev')
	os.system('sudo easy_install tornado PIL')
	_get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get


def PythonFrame():    #python框架
    try:
        os.system('sudo easy_install tornado Django')
	_get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get

def OpenCV():   #摄像头
    try:
        os.system('sudo apt-get install -y python-opencv')
	_get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get


def InstallMysql():   #数据库,密码为pi
    try:
	os.system('sudo debconf-set-selections <<< \'mysql-server-5.5 mysql-server/root_password password pi\'')
	os.system('sudo debconf-set-selections <<< \'mysql-server-5.5 mysql-server/root_password_again password pi\'')
	os.system('sudo apt-get -y install mysql-server')
	_get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get


def Installjava():   #java环境
    try:
	os.system('sudo apt-get install -y openjdk-7-jdk')
	_get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get

def ChineseFont():   #中文字体
    try:
	os.system('sudo apt-get install -y ttf-wqy-microhei')
	_get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get
	
def InputMethod():   #输入法
    try:
	os.system('sudo apt-get install -y scim scim-pinyin')
	_get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get

	
def AudioDriver():   #音频
    try:
        os.system('sudo apt-get install -y alsa-utils')
        os.system('sudo modprobe snd_bcm2835')
	_get = 'ok'
    except:
        _get = 'ERROR'
    return _get

	
def main():
    install_list = [SystemUpdate, \
                    Timing, \
                    Vncserver, \
                    DevelopTool, \
                    SystemTools, \
                    PythonTools, \
                    PythonImage, \
                    PythonFrame, \
                    OpenCV, \
                    InstallMysql, \
                    Installjava, \
                    ChineseFont, \
                    InputMethod,  \
                    AudioDriver, \
                    SystemUpdate,
                   ]
    for il in install_list:
        print '*' * 50
        print ': %s start' % il
        print '*' * 50
        install_status = il()
        nt = time.localtime()
        log_time = "%s-%s-%s %s:%s:%s" % (nt[2], nt[2], nt[3], nt[4], nt[5], nt[6])
        log_file = open("pi_install.log", "ab")
        log_file.write("%s %s install %s\n" % (log_time, il, install_status))
        log_file.close()
    os.system('sudo apt-get upgrade -y')
    print "Install all end."


if __name__ == '__main__':
    main()

pisystemupdate.py

12月 09

raspberry pi安装 java mysql tomcat

  raspberry pi安装 java mysql tomcat。开始用oracle通的arm进行安装但是遇到了问题没有成功。后来还是采用apt-get安装,还是非常简单
$ sudo apt-get install openjdk-7-jdk mysql

版本如下:
Server version: 5.5.28-1 (Debian)
java version “1.7.0_07”

  tomcat也能直接安装,但是出于需要,还是直接到apache上下载。解压,默认配置启动。能看到可爱的小猫了。

rp tomcat

raspberry pi 安装tomcat

  查看配置源
$ vim /etc/apt/sources.list

  通过到源上查看haproxy、nginx、apache2、squid、tomcat7、cacti、nagios、snmp、redis、rsync、samba、python、php、lua、node.js等应有尽有,直接用工具安装非常方便。以后不再用考虑环境准备工作了。下一步开始准备做点实用的东西。

  对于要用桌面系统要还需要安装字体等
中文字体
$ sudo apt-get install ttf-wqy-microhei
输入法
$ sudo apt-get install scim scim-pinyin
音频驱动:
$ sudo apt-get install alsa-utils

12月 08

raspberry pi 连接android手机

  之前测试wifi不稳定,网上看了看gprs的开发模块还挺贵。打算将我的htc手机连接到raspberry pi的板子上,看看能不能成功。
  使用命令查看是否已经认到手机。
$ lsusb
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
Bus 001 Device 002: ID 0424:9512 Standard Microsystems Corp.
Bus 001 Device 003: ID 0424:ec00 Standard Microsystems Corp.
Bus 001 Device 008: ID 0bb4:0cad HTC (High Tech Computer Corp.)
Bus 001 Device 009: ID 0ac8:301b Z-Star Microelectronics Corp. ZC0301 Webcam

  编写文件,内容里面的串是根据lsusb中的值得来的。
$ sudo vim /etc/udev/rules.d/99-android.rules
SUBSYSTEM==”usb”, ATTRS{idVendor}==”0bb4″, ATTRS{idProduct}==”0cad”,MODE=”0666″

$ sudo chmod a+rx /etc/udev/rules.d/99-android.rules
$ sudo service udev restart

下载编译好的adb工具
http://fieldeffect.info/w/Beagleboard_Notes?action=AttachFile&do=view&target=adb
本地下载

传到系统上,使用命令进入android手机
$ chmod a+x adb
$ ./adb shell

  成功了。这样就可以用手机做代理进行操作,如果写个能时时交互数据的服务,很多传感器的钱都剩下了。

http://huulivoide.pp.fi/Arch/arm/也有编译好的adb工具,我没有测试

12月 07

raspberry pi连接摄像头

  安装pygame产生窗口用,cv获取摄像头图像
$ sudo easy_install pygame
$ sudo apt-get install -y python-opencv

代码如下:

#!/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
# -------------------------------
# Filename:   
# Revision:
# Date:        2012-12-7
# Author:      simonzhang
# Email:       simon-zzm@163.com
# Web:         www.simonzhang.net
# -------------------------------
import pygame
import cv

pygame.init()
size = width, height = 640, 480
speed = [1, 1]  
black = 0, 0, 0  
  
pygame.display.set_caption('simonzhag.net')
screen = pygame.display.set_mode(size)

cam = cv.CreateCameraCapture(0)
cv.SetCaptureProperty(cam,cv.CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640)
cv.SetCaptureProperty(cam,cv.CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480);

while 1:
    try:
        cv.GrabFrame(cam)
        img = cv.RetrieveFrame(cam)
        cv.SaveImage('/tmp/test.jpg', img)
    except:
        pass
    cv.WaitKey(1500)
    image = pygame.image.load('/tmp/test.jpg')
    screen.blit(image, speed)
    pygame.display.flip()

image

  如果cv.WaitKey过小或者请求太多会报select timeout。还不知道是摄像头问题、还是我的存储开始class2的问题。图像也经常获取不全,问题还未处理。
  也不是所有设想头都可以用。可以使用lsusb查看系统是否识别出usb设备,并且有/dev/video0文件。如果有就应该可以获取。