安装lazarus。
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ sudo apt-get install -y fpc
$ sudo apt-get install -y lazarus
十几分钟的等待，安装完毕。图形化界面下，programming中已经看到图标。开启lazarus，和delphi 7基本上是一样的。
先拉了一个lable和button，电机button在lable中显示hello simonzhang.net。然后编译、执行，程序运行成功。
存在的问题是，编译速度非常慢没发和delphi7 比。编译出的文件也很大，就这一个小测试程序文件就16M多。程序运行速度也不是很快。
总结：由于之前用的是delphi7，所以用着东西做图形化的界面速度应该很快，直接将python代码前进去执行就比较方便了。也只限于测试。
买了51最小的单片机和PL2303的烧录线。安装驱动没有问题，我安装在win7上操作。
烧录程序过程：
先安装驱动。先连好VCC（红线）、RXD（绿线）、TXD（白线）、GND（黑线），接好usb安装驱动。看到系统中有连接的com口。
将红线拔掉，启动烧录程序。等到显示“仍在连接中, 请给 MCU 上电…”时将红线插上，就开始烧录了。
如报错如下：
仍在连接中, 请给 MCU 上电…
MCU Type is: STC12C5A60S2
MCU Firmware Version: 6.2I
Chinese:MCU 固件版本号: 6.2I
下次冷启动后使用外部晶体或时钟
RESET pin 仍为 RESET
上电复位增加额外的复位延时振荡器放大增益: High gain
下次下载时 P1.0/P1.1 与下载无关
下次下载用户应用程序时将数据Flash区擦除: NO
P4.6/RESET2 用作 P4.6
启动内部看门狗后禁止改看门狗分频数 NO
下次上电自动用有关参数启动内部看门狗 NO
Idle(空闲)状态时内部看门狗停止计数 YES
冷启动后内部看门狗预分频数(未启动): 256
MCU Clock:11.07831MHz./时钟频率:11.07831M.
Chinese:正在重新连接 …
Connection failed. / 握手失败 (End: 12:03:54)
解决方案需要将波特率都改为9600即可，如图。
PL2303烧录STC12C5A60S2单片机
还需要注意两个地方。一、STC-ISP烧录软件使用管理员权限启动。二，烧录的时候不要给板子加电。芯片只连PL2303线即可。
所购买的HC-SR04的超声波模块介绍如下：
1、典型工作用电压：5V。
2、超小静态工作电流：小于 2mA。
3、感应角度：不大于 15 度 。
4、探测距离：2cm-400cm
5、高精度：可达 0.3cm。
6、盲区（2cm）超近。
实测raspberry pi电压4.7V。所以直接测试一下，但是需要获取系统时间和系统处理耗时，测试结果精度不高，可以区三次平均数。
接线如图：
代码如下：
#!/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
# -------------------------------
# Revision:
# Date: 2012-12-11
# Author: simonzhang
# Email: simon-zzm@163.com
# Web: www.simonzhang.net
# -------------------------------
import time
import RPi.GPIO as GPIO
import datetime as dt
# 初始化
# 需要注意输出与输入的接口
# 17为发射，18为接收
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(17, GPIO.OUT)
GPIO.setup(18, GPIO.IN)
GPIO.output(17, False)
while 1:
time.sleep(1)
# IO 触发，给10us的高电平
# 模块自动发送8个40khz的方波
GPIO.output(17, GPIO.HIGH)
time.sleep(0.00001)
GPIO.output(17, GPIO.LOW)
# 获取发射完毕时间
t1 = time.time()
# 未接收为False，循环检查开始接受点
# 转为True为开始接受
while GPIO.input(18) == False:
pass
# 循环检查开始接收，转为False。则为接受完毕
while GPIO.input(18):
pass
# 获取接受完毕时间
t2 = time.time()
# 计算发送与接收时间差
t3 = t2-t1
print t3
# 空气中1个标准大气压在温度15度时速度为340m/s
# 25度为346m/s
# 所以按照一秒钟34000厘米计算
# 根据硬件文档，该模块探测距离在2-400cm之间
# 测试范围的时间间隔应该为0.000117到0.023529
# 为了方便取值自行变化一点
if 0.0235 > t3 > 0.00015:
distance = t3*34000/2
print 'Distance: %f cm' % distance
else:
print 'Null'
教育孩子就要做个无声的老师
其它部分的工具（python-setuptools，python-dev）已经在初始化时安装。现在安装GPIO
sudo easy_install RPi.GPIO
需要在root权限下调用。如果不想使用管理权限，也可以用第三方的WiringPi，使用easy_install直接安装。
接上步进电机和驱动板。
板子是V2.0的，内存512M的，使用GPIO图如下:
#!/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-
# Revision:
# Date: 2012-12-11
# Author: simonzhang
# Email: simon-zzm@163.com
# Web: www.simonzhang.net
# -------------------------------
import time
import RPi.GPIO as GPIO
#要使用的四个针脚
Pins = [17,18,22,23]
#初始化。使用BCM2835标准。具体对应要查说明
#http://elinux.org/RPi_BCM2835_GPIOs
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
for pin in Pins:
try:
GPIO.setup(pin, GPIO.OUT)
GPIO.output(pin, False)
except:
pass
# 顺时针旋转矩阵
Seq1 = []
Seq1 = range(0, 4)
Seq1[0] = [1,0,0,0]
Seq1[1] = [0,1,0,0]
Seq1[2] = [0,0,1,0]
Seq1[3] = [0,0,0,1]
# 逆时针旋转矩阵
Seq2 = []
Seq2 = range(0, 4)
Seq2[0] = [0,0,0,1]
Seq2[1] = [0,0,1,0]
Seq2[2] = [0,1,0,0]
Seq2[3] = [1,0,0,0]
#初始化步数
setup_count = 0
while 1:
for set in range(0, 4):
# 小于100步按照逆时针转，100步到200步之间按顺时针转
print "setup %s" % setup_count
if 100 < setup_count < 200:
l = Seq1[set]
else:
l = Seq2[set]
for ls in range(len(Pins)):
if l[ls] == 1:
GPIO.output(Pins[ls], True)
else:
GPIO.output(Pins[ls], False)
# 大于200步初始化为0，否则加1
if setup_count < 200:
setup_count += 1
else:
setup_count = 0
# 需要做一定延迟,最小延迟应该是0.01s
time.sleep(0.1)