1月 10

我的用 raspberry pi 手工制作的小车(一)

  首先切割了一块,20x20cm的2mm厚的亚克力板。也许是手磨速度问题,切割时比较粘刀,所以切得很不整齐。
image

  我用边角料给超声波测距模块做了个架子。
image

  底层方的东西还不是很多。包含TT电机和H桥驱动,步进电机驱动板,红外测距模块和接线板。

raspberry_pi_auto-1.jpg

我的raspberry pi小车下层。包含TT电机和H桥驱动,步进电机驱动板,红外测距模块。

  上层东西也不多,raspberry pi的板子占了一大块。剩下的摄像头,步进电机和超声波测距模块。

我的raspberry pi 小车的上层。包含步进电机,和raspberry pi的主板。

我的raspberry pi 小车的上层。包含步进电机,和raspberry pi的主板。

  来张正面照。摄像头拍的照片可以通过浏览器访问。

我的raspberry pi小车的正面照。

我的raspberry pi小车的正面照。

  当前程序已经测试完成,在桌子上跑问题也不大。但是存在一个问题。使用电池驱动时,程序一启动系统就重启了,应该是电压或电流不稳定。正在改进中。
  当前费用统计。

成本统计
产品名             数量    单价(元)   总价(元)
raspberry pi 2.0      1      341       341
2mm厚200x200mm 亚克力板   1      7        7
HC-SR04超声波测距模块    1      7.3       7.3
1/16 5V 4相 5线步进电机   1      5.8       5.8
五线四相步进电机驱动板    1      3.2       3.2
万向轮 尼龙轮子        1     4         4
TT马达+车轮套装        2     8.1       16.2
usb接口            1     1        1
SYB-170 面包板        1     2.8       2.8
两路H桥IO口电机驱动板     1     8        8
红外壁障模块          2     8        16
摄像头             1    利旧设备   0
总计:412.3

小配件大约数量
螺丝部分均为M3
6mm铜柱   12个
20mm铜柱  4个
15mm铜柱  4个
螺丝1mm   12个
螺丝10mm  2个
螺母    20个

线才大约数量
双母头杜邦线20CM  20根
双公头杜邦线20CM  10根
公母头杜邦线20CM  10根
排插端子      1组

小配件加线材大于25元

1月 08

python 连接hbase存、取图片

  连接hbase1.0.4需要使用Thrift,我用的是python2.6。
  安装thrift。下载地址https://dist.apache.org/repos/dist/release/thrift/0.9.0/thrift-0.9.0.tar.gz解压后安装命令。
在hbase服务器上,确保hbase服务已经启动。在thrift目录中,用管理员运行一下命令安装。
./configure
make
make install

  安装完毕生成hbase的client代码命令格式如下,
thrift –gen
登陆到hbase的权限进入
$ cd hbase/src/main/resources/org/apache/hadoop/hbase/thrift

生成python的
$ thrift –gen py Hbase.thrift
再生成一个C的学习备用,与本文无关
$ thrift –gen c_glib Hbase.thrift

将gen-py文件夹下的hbase文件夹拷贝到要连接hbase的服务器的python目录下,我用的是python2.6,自己手动安装的。命令如下
cp -R hbase /usr/local/lib/python2.6/site-packages/

拷贝完毕用import导入 hbase成功。开始写代码了。参考hbase里的例子在hbase/src/examples/中。

  我的任务就是把某个目录下,以jpg结尾的图片放到hbase里,因为图片名没有重复,所以用图片名做row name。hbase手动建表’hbase(main):013:0> create ‘img’, ‘data:”。

  首先统计一下照片的数量。这个image目录下只有jpg的图片,使用匹配只是备将来使用。下面只是测试脚本,不关心业务逻辑。

# find /image/ -name \*.jpg -type f |wc -l
13140

# du -s -h /image
303M /image/

  本地共有13140张照片共303M,写入hbase测试脚本如下:

#!/bin/bash 
# -------------------------------
# Revision:
# Date:        2012-12-11 
# Author:      simonzhang 
# Email:       simon-zzm@163.com 
# Web:         www.simonzhang.net 
# -------------------------------

import os
import re

from thrift.transport import TSocket  
from thrift.transport import TTransport  
from thrift.protocol import TBinaryProtocol  
   
from hbase import Hbase  
from hbase.ttypes import *

#### base set
find_path=(r'/image/',
           )

class HbaseWrite():
    def __init__(self):
        self.tableName = 'img'
        self.transport = TSocket.TSocket('192.168.100.100', 9090)
        self.transport = TTransport.TBufferedTransport(self.transport)
        self.transport.open()
        self.protocol = TBinaryProtocol.TBinaryProtocol(self.transport)
        self.client = Hbase.Client(self.protocol)

    def createTable(self, tableName):
        col1 = ColumnDescriptor(name="data:",maxVersions=1)
        self.client.createTable(tableName,[col1])

    def write(self, PicPath, PicName):
        row = PicName.split('.')[0]
        _data = PicName.split('.')[1]
        PicData = open('%s/%s' % (PicPath, PicName), 'rb').read()
        # 此处需要注意格式,网上的格式报错,少个参数报错如下
        # TypeError: mutateRow() takes exactly 5 arguments (4 given)
        self.client.mutateRow(self.tableName, row, [Mutation(column="data:%s" % _data, value=PicData)], {})

    def read(self, tableName, PicName):
        row = PicName.split('.')[0]
        data_type = PicName.split('.')[1]
        get_data = self.client.get(tableName, row, 'data:%s' % data_type, {})[0]
        if get_data:
            return get_data.value
        else:
            return "Error"


def main(_path):
    WHB = HbaseWrite()
    WHB.createTable()
    find_file=re.compile(r"^[0-9a-z]*.jpg$")
    find_walk=os.walk(_path)
    for path,dirs,files in find_walk:
        for f in files:
            if find_file.search(f):
                path_name=path
                file_name=f
                WHB.write(path_name, file_name)


if __name__ == "__main__":
    for get_path in find_path:
        main(get_path)

开始测试脚本
# time python hbase_test.py

real 1m15.471s
user 0m4.881s
sys 0m2.867s

到hbase里查看写入的数量,证明已经完全写入。
hbase(main):001:0> count ‘img’
:
:
:
13140 row(s) in 10.2780 seconds

2013-5-16. 因为对hadoop理解不足。以下写的有问题,提醒大家注意。

hbase使用hadoop进行存储,查看hadoop的磁盘使用量。
26K namenode1/
298M u01/

  我的内存给namenode可以使用25G。根据以上数据计算结果如下:
((25*1000*1000)/26)*298= 286538461M = 286538G = 286 T

  如果每台服务器有三块1T存储硬盘,此集群可以有95台服务器。共存储此类照片大约为12634615360张。内网测试,写入速度3.9M。

  注:有一点需要注意,写入的数据删除后磁盘空间也不会释放,原理应该改和mongodb一样,但是没有仔细查看。

1月 07

读《旁观者》

  德鲁克的成功是身边很多成功人士的影响,而自身在认真的观察和学习,这就造就了管理大师德鲁克。
  腰封上印着“只有中国人才能建设中国,只有中国人才能发展中国。”–彼得.德鲁克。我的感触很深,管理要学习但是不能套用,要灵活运用。这也就是很多MBA高材生被泥腿子打败的道理。
image

1月 04

centos下搭建yum服务器自动同步源

  在内网中建立yum服务器,内网linux服务器可以使用yum升级。这样做有两个好处,一内网服务器不用登陆公网比较安全,二节约了流量,不用每台服务器更新都连到公网上。
  安装配置比较简单。需要nginx或apache,本次只列出了nginx配置。还需要rsync工具,建议使用命令“yum install -y rsync”。
  yum服务器内网地址192.168.100.100

Nginx配置

#######################################yum server
server {
        # 直接使用IP地址
        server_name 192.168.100.100;
        # 开启自动显示目录
        autoindex on;
        # 显示文件大小
        autoindex_exact_size off;
        # 显示服务器本地时间
        autoindex_localtime on;
        # yum放置目录
        root    /u01/yumserver/;
        # 内网可见
        allow 192.168.100.0/24;
        # 除上列ip均不能查看
        deny all;
        # 限制ip后会报403错误,做个跳转
        error_page 400 403 404 500 502 503 504 = http://www.simonzhang.net;
        }

同步脚本,将脚本有可执行权限,将此设置到crontab即可。

#!/bin/bash
# -------------------------------
# Revision: 
# Date:        2012-12-11
# Author:      simonzhang
# Email:       simon-zzm@163.com
# Web:         www.simonzhang.net
# ------------------------------- 

# base value
# 要同步的源
YUM_SITE="rsync://mirrors.kernel.org/centos/"
# 本地存放目录
LOCAL_PATH="/u01/mirrors/centos/"
# 需要同步的版本,我只需要5和6版本的
LOCAL_VER="5 5* 6 6*"
# 同步时要限制的带宽
BW_limit=512
# 记录本脚本进程号
LOCK_FILE="/var/log/yum_server.pid"
# 如用系统默认rsync工具为空即可。
# 如用自己安装的rsync工具直接填写完整路径
RSYNC_PATH=""

# check update yum server  pid
MY_PID=$$
if [ -f $LOCK_FILE ]; then
    get_pid=`/bin/cat $LOCK_FILE`
    get_system_pid=`/bin/ps -ef|grep -v grep|grep $get_pid|wc -l`
    if [ $get_system_pid -eq 0] ; then
        echo $MY_PID>$LOCK_FILE
    else
        echo "Have update yum server now!"
        exit 1
    fi
else
    echo $MY_PID>$LOCK_FILE
fi

# check rsync tool
if [ -z $RSYNC_PATH ]; then
    RSYNC_PATH=`/usr/bin/whereis rsync|awk ' ''{print $2}'`
    if [ -z $RSYNC_PATH ]; then
        echo 'Not find rsync tool.'
        echo 'use comm: yum install -y rsync'
    fi
fi

# sync yum source
for VER in $LOCAL_VER;
do 
    # Check whether there are local directory
    if [ ! -d "$LOCAL_PATH$VER" ] ; then
        echo "Create dir $LOCAL_PATH$VER"
        `/bin/mkdir -p $LOCAL_PATH$VER`
    fi
    # sync yum source
    echo "Start sync $LOCAL_PATH$VER"
    $RSYNC_PATH -avrtH --delete --bwlimit=$BW_limit --exclude "isos" $YUM_SITE$VER $LOCAL_PATH$VER
done

# clean lock file
`/bin/rm -rf $LOCK_FILE`

echo 'sync end.'
exit 1

centos_yum_server

客户端配置
编辑/etc/yum.repos.d/CentOS-Base.repo
#base
[base]
name=CentOS-$releasever – Base
baseurl=http://192.168.100.100/centos/$releasever/os/$basearch/
gpgcheck=1
gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-CentOS-6

#released updates
[updates]
name=CentOS-$releasever – Updates
baseurl=http://192.168.100.100/centos/$releasever/updates/$basearch/
gpgcheck=1
gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-CentOS-6

#additional packages that may be useful
[extras]
name=CentOS-$releasever – Extras
baseurl=http://192.168.100.100/centos/$releasever/extras/$basearch/
gpgcheck=1
gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-CentOS-6

#additional packages that extend functionality of existing packages
[centosplus]
name=CentOS-$releasever – Plus
baseurl=http://192.168.100.100/centos/$releasever/centosplus/$basearch/
gpgcheck=1
enabled=0
gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-CentOS-6

#contrib – packages by Centos Users
[contrib]
name=CentOS-$releasever – Contrib
baseurl=http://192.168.100.100/centos/$releasever/contrib/$basearch/
gpgcheck=1
enabled=0
gpgkey=file:///etc/pki/rpm-gpg/RPM-GPG-KEY-CentOS-6

12月 29

raspberry pi 上使用 lazarus

  安装lazarus。
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ sudo apt-get install -y fpc
$ sudo apt-get install -y lazarus

  十几分钟的等待,安装完毕。图形化界面下,programming中已经看到图标。开启lazarus,和delphi 7基本上是一样的。
  先拉了一个lable和button,电机button在lable中显示hello simonzhang.net。然后编译、执行,程序运行成功。
  存在的问题是,编译速度非常慢没发和delphi7 比。编译出的文件也很大,就这一个小测试程序文件就16M多。程序运行速度也不是很快。
  总结:由于之前用的是delphi7,所以用着东西做图形化的界面速度应该很快,直接将python代码前进去执行就比较方便了。也只限于测试。