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与开发相关的技术

8月 16

raspberry pi 使用mpu 6050三轴加速度 陀螺仪模块

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连接线图。

raspberry pi 使用mpu 6050三轴加速度 陀螺仪模块

raspberry pi 使用mpu 6050三轴加速度 陀螺仪模块


raspberry pi 使用mpu 6050三轴加速度 陀螺仪模块

raspberry pi 使用mpu 6050三轴加速度 陀螺仪模块


　　安装工具
sudo apt-get install -y python-smbus i2c-tools

编辑文件
$sudo vim /etc/modules
内容如下
i2c-bcm2708
i2c-dev

$vim /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf
内容如下，直接注释掉
#blacklist spi-bcm2708
#blacklist i2c-bcm2708

测试一下
512M Pi’s use i2c port 1, 256M ones use i2c port 0!

pi@raspberrypi ~ $ sudo i2cdetect -y 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: — — — — — — — — — — — — —
10: — — — — — — — — — — — — — — — —
20: — — — — — — — — — — — — — — — —
30: — — — — — — — — — — — — — — — —
40: — — — — — — — — — — — — — — — —
50: — — — — — — — — — — — — — — — —
60: — — — — — — — — 68 — — — — — — —
70: — — — — — — — —

　　一切正常。地址68在代码中会用到。源码如下。

#! /usr/bin/python
# -*- coding:utf-8 -*-
# Revision:
# Date:        2013-08-16
# Author:      simonzhang
# Email:       simon-zzm@163.com
# Web:         www.simonzhang.net
# -------------------------------

from time import sleep
from math import sqrt, atan

class i2c(object):
    # MPU6050内部地址,需查手册获得
    def __init__(self):
        # raspberry pi A is 0,B is 1
        self.pi = 1
        # iic address of MCP23017
        # 上面测试时候的地址
        self.address = 0x68
        # 
        import smbus
        self.bus = smbus.SMBus(self.pi)
        # 电源管理，正常启动接触休眠值0x00
        self.bus.write_byte_data(self.address, 0x6B, 0x00)
        # 陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
        self.bus.write_byte_data(self.address, 0x19, 0x07)
        # 低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
        self.bus.write_byte_data(self.address, 0x1A, 0x06)
        # 陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
        self.bus.write_byte_data(self.address, 0x1B, 0x18)
        # 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
        self.bus.write_byte_data(self.address, 0x1C, 0x01)
    # 3轴的加速度
    def read_accel(self):
        # x轴 
        self.accel_x_h = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x3B)
        self.accel_x_l = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x3C)
        # y轴
        self.accel_y_h = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x3D)
        self.accel_y_l = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x3E)
        # z轴
        self.accel_z_h = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x3E)
        self.accel_z_l = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x3F)
        return self.accel_x_h, self.accel_x_l, \
               self.accel_y_h, self.accel_y_l, \
               self.accel_z_h, self.accel_z_l, \
    # 陀螺仪3轴角加速度，每秒多少度
    def read_gyro(self):
        # x轴角速度
        self.gyro_x_h = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x43)
        self.gyro_x_l = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x44)
        # y轴角速度
        self.gyro_y_h = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x45)
        self.gyro_y_l = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x46)
        # z轴角速度
        self.gyro_z_h = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x47)
        self.gyro_z_l = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x48)
        return self.gyro_x_h, self.gyro_x_l, \
               self.gyro_y_h, self.gyro_y_l, \
               self.gyro_z_h, self.gyro_z_l, \
    # 3轴与自然轴角度,参考他人的算法，也不是很明白
    def read_nature_axle_angle(self):
        # 先开方，然后在算出弧度，最后把弧度转换为角度
        # 使用try 防止分母为0
        # x轴
        tmp = self.accel_x_h/int(sqrt((self.accel_y_h*self.accel_y_h+self.accel_z_h*self.accel_z_h)))
        self.x_nature_axle_angle = int(atan(tmp)*1800/3.14)
        # y轴
        tmp = self.accel_y_h/int(sqrt((self.accel_x_h*self.accel_x_h+self.accel_z_h*self.accel_z_h)))
        self.y_nature_axle_angle = int(atan(tmp)*1800/3.14)
        # z轴
        try:
            tmp = int(sqrt((self.accel_x_h*self.accel_x_h+self.accel_y_h*self.accel_y_h)))/self.accel_z_h
        except:
            pass
        self.z_nature_axle_angle = int(atan(tmp)*1800/3.14)
        return self.x_nature_axle_angle,self.y_nature_axle_angle, self.z_nature_axle_angle
    # 芯片温度
    def read_temp(self):
        self.temp_out_h = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x41)
        self.temp_out_l = self.bus.read_byte_data(self.address, 0x42)
        return self.temp_out_h, self.temp_out_l
        
def main():
    i = i2c()
    while 1:
        print i.read_accel()
        print i.read_gyro()
        print i.read_temp()
        print i.read_nature_axle_angle()
        print "=" * 20
        sleep(0.5)
   
if __name__ == "__main__":
   main()

　　因为要在管理员环境下运行。命令如下
sudo python iic_python.py

开始收集测试数据。
测试源码

参考
http://wiki.erazor-zone.de/wiki:linux:python:smbus:doc
http://learn.adafruit.com/adafruits-raspberry-pi-lesson-4-gpio-setup/configuring-i2c
http://blog.sina.com.cn/s/blog_8240cbef01018i10.html
http://www.geek-workshop.com/thread-2328-1-1.html

8月 03

bash 产生随机数

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　　使用bash产生n位的随机数。测试中为产生8位。

#!/bin/bash
# -------------------------------
# Filename:    test.sh
# Revision:    1.0
# Date:        2013-08-01
# Author:      simonzhang
# Email:       simon-zzm@163.com
# Description: 
# -------------------------------

function randnum()
{
    di=(0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 \
        a b c d e f g h i j k l m n o p q r s t u v w x y z \
        A B C D E F G H I G K L M N O P Q R S T U V W X Y Z \
        ~ ! ^ _)
    for(( i=0; i<$1; i++))
    do
        num=$num`echo -n ${di[$RANDOM % ${#di[*]}]}`
    done
    echo $num
}

get=$(randnum 8)
echo $get

bash产生n位随机数

8月 02

linux远程通过ssh启停tomcat

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　　在linux上远程通过ssh启停tomcat，因为存在环境变量加载问题，所以写一个shell脚本，放在tomcat的bin目录下。CentOS测试通过。需要使用bash。因为脚本中包含脚本名字，在查找时要过滤掉自己，所以如果需要修改脚本名字，在脚本内也要相应的修改。

#!/bin/bash
# -------------------------------------------------------------------------------
# Filename:    tomcatcomm.sh
# Revision:    1.0
# Date:        2013-7-29
# Author:      simonzhang
# Email:       simon-zzm@163.com
# Description: 
# -------------------------------------------------------------------------------
# Source function library.
. /etc/init.d/functions
source /etc/profile

#### shell env
path=$(dirname $0)
if [ ${path:0:1} == . ]; then
   path=${path/./$(pwd)}
fi
my_name="tomcatcomm.sh"

###### delete tomcat`s work dir and startup server
del_start()
{
    /bin/rm -rf ${1}work/*
}

######main()
case "$1" in
  start)
       get_pid_count=`/bin/ps -ef|grep -v grep|grep -v ${my_name}|grep ${path}|wc -l`
       if [ ${get_pid_count} -gt 0 ] ; then
          /bin/ps -ef|grep -v grep|grep -v ${my_name}|grep ${path}|awk ' ''{print $2}'|xargs kill -9
          sleep 1
          get_pid_count=`/bin/ps -ef|grep -v grep|grep -v ${my_name}|grep ${path}|wc -l`
           if [ ${get_pid_count} -gt 0 ] ; then
              echo "Error"
           else
              del_start ${path}
              ${path}/startup.sh
           fi
        else
            del_start ${path}
            ${path}/startup.sh
        fi
        ;;
  stop)
        ${path}/shutdown.sh
        del_start ${path}
        sleep 1
        ;;
  restart)
	$0 stop
	$0 start
	;;
  *)
        echo $"Usage: $0 {start|stop|restart}"
        exit 1
esac

tomcat远程启停脚本

7月 28

51单片机 超声波测距测试

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我使用51单片机，超声波模块是hc-sr04。以前在raspberry上用python测的，这次因为需要转到51单片机上，所以用C语言重写，原理上基本一致。

#include 
#include 
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int  uint;	
  

// 测试距离
uint S;
// 非中断用计时计数器
uint hcsr_count;
sbit Led = P1^5;
sbit Trig = P1^1;
sbit ECHO =P1^2;
sbit Led4 = P1^4;


// 超声波给20us的高电平
void delay_20us()
{
	uchar bt ;
	for(bt=0;bt<4;bt++);
}

main()
{
	uint count;
	uchar us50;
	Led = 0;
	Led4 = 0;
	Trig = 0;
	ECHO = 0;
	while(1)
	{
		hcsr_count = 0;
		// 开始20us的搞电平
		Trig = 1;
		delay_20us();
		Trig = 0;
		count = 0;
		//等待Echo回波引脚变高电平
		while(ECHO ==0 )  
		{
			_nop_();
		}
		// 开始接收
		while(ECHO == 1 )
		{
			for(us50=0;us50<10;us50++);
			hcsr_count++;
			// 如果获得范围大于两米
			// 则强制返回值
			if (hcsr_count >= 2357)
				ECHO = 1;
		}
		//算出来是CM。1.7 出处。 
		// 在空气中传播速度34000cm/s。
		// hcsr_count每次计数时间约为0.00005秒,既1/20000秒
		// 34000cm/s * (1/20000)s = 1.7cm/s
		// 统计出的为往返路程，除2后为单程
		S = (hcsr_count*1.7)/2;     //算出来是CM
		if(S < 20)
		{
			Led = 1;
		}																												   
		else if(S > 21)
		{
			Led = 0;
		}
	}
}

超声波测距源码